陈文能
摘要：近年来，随着生产和技术的发展，自动涂胶机在汽车行业中得到了广泛的应用，针对不同的工作需要，自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来对结合面进行涂胶，采用自动涂胶机可以快速、准确、经济、清洁地完成涂胶工艺，提高产品质量，降低生产成本。
关键词：密封;涂胶;KUKA机器人;精准
1.引言
现今，国民经济的各个领域都离不开胶接技术，胶粘剂已经进入工业、农业、交通、医学、国防、以及人民生活各个方面，成为一门独立的学科。当今世界汽车生产数以千万计，随着汽车制造工艺水平的提高、新材料新技术的应用，以及客户对汽车经济性、舒适性要求的提高，粘接剂、密封胶的新品种、新工艺在汽车上的应用越来越广泛。采用胶接密封技术不但有利于减轻车重，并能提高耐腐蚀性和降低生产费用，因而汽车零部件中的密封面涂胶技术和异种材料部件间的粘接剂涂胶技术的自动化和柔性化成为必然。
2.自动涂胶系统
2.1自动涂胶在白车身的应用
涂胶工艺是汽车白车身制造过程中非常重要的一环。车身涂胶不仅可以提升整车密封防水性能，提高NVH性能实现减振降噪，同时，在实现汽车轻量化、节能降耗等方面也发挥着重要作用。目前，汽车制造过程中主要用的有折边胶、焊缝密封胶、减震胶、结构胶等。
2.2自动涂胶系统组成
涂胶系统是由涂胶系统柜由机器人控制器驱动机器人机械臂带动SYS6000定量机，机器人连接SYS6000系统柜用通讯，SYS6000在与泵机加热柜相连实现通讯，泵机于加热泵桶相连实现胶料加热和胶料输送，从而构成整个涂胶系统。
2.3涂胶定量机工作原理
SYS 6000系统定量机，通过检测机器人信号，判断此时是否正在涂胶，则定量机系统根据此前设定的参数执行;涂胶时，填充阀关闭，胶枪阀打开，定量机电机向下驱动，则开始涂胶;涂胶完毕时，SCA系统定量机检测定量机胶料缸里有没有胶料，有就不填充，若无，则定量机开始自动填充，此时胶枪阀关闭，填充阀打开，定量机向上驱动，则开始填充;则完成了涂胶和填充整个过程。
2.4综述
但在实际应用过程中，在车身内部、车底焊缝区域时出现了涂胶边缘翻边、胶贴合程度差、关枪位置胶拉丝的品质问题。
调整1：将kuka机器人的PCF控制模式由流量模式更改为压力模式，修改PCF出口压力，通过试验，胶出口压力调整至5 MPa时涂胶型褶皱程度最小且覆盖焊缝效果最好。
调整2：降低胶的工艺参数，将黏度为100 Pa.s，70 s挤出时间的胶调整至黏度为78 Pa.s，挤出时间40 s。将一级主管路中的胶全部置换排出，二级支管路中的胶通过kuku机器人进行排胶处理。
调整3：将kuka机器人喷涂枪速由400 mm/s调整至500 mm/s。
调整4：固定加热系统开启的时间及温度，在每班生产前60 min开启管路、kuka机器人加热系统，管路系统温度设定（25±2）℃，机器人设定（28±2）℃。
調整5：为提升喷胶效果，将kuka机器人对SYS6000胶枪电磁阀中控制空气的压力系统进行改进，通过改善kuka机器人开关枪的空气压力，提升SYS6000胶枪开关枪的速度，最大程度地减少关枪时因空气压力衰减而造成的关枪延迟产生的胶丝。
3.结论
3.1随着汽车行业的快速发展，国内主要汽车用胶品种已基本可以满足需要，但在提高产品质量和适应汽车大批量流水线生产工艺，以及机械化程度和标准化作业等方面，还需进一步的工作。
3.2未来汽车的发展方向是节能环保和轻量化，车身用胶也必然朝着绿色、环保和节能的方向发展，目前大部分车身胶粘剂均为流体膏状物，易污染环境，固体胶逐渐代替流体胶应用在车身是未来趋势。
参考文献
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