马志艳 邵长松
［摘要］ 随着无人驾驶技术的迅速发展，同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器，选择主流的Gmapping和Cartographer算法，搭建实验环境，对两种算法进行对比仿真与实验建图，并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小，依赖于里程计信息 ，适用于小尺度、低特征环境中；
基于图优化的Cartographer算法累计误差低，精度高，适用于精度和稳定性要求較高的场合。
［关键词］ 移动机器人；
2D激光同步定位与建图；
Gmapping算法；
Cartographer算法；
仿真
［中图分类号］ TP242［文献标识码］ A
猜你喜欢 建图里程计移动机器人 室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法导航定位学报(2022年5期)2022-10-13移动机器人自主动态避障方法北京航空航天大学学报(2022年6期)2022-07-02视觉同步定位与建图中特征点匹配算法优化汽车工程师(2021年12期)2022-01-17基于三轮全向机器人的室内建图与导航电子制作(2019年10期)2019-06-17一种单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航算法中国惯性技术学报(2019年1期)2019-05-21一种基于多传感融合的室内建图和定位算法成都信息工程大学学报(2018年4期)2019-01-23基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法传感器与微系统(2018年7期)2018-08-29基于Twincat的移动机器人制孔系统制造技术与机床(2017年3期)2017-06-23机器人室内语义建图中的场所感知方法综述自动化学报(2017年4期)2017-06-15大角度斜置激光惯组与里程计组合导航方法导航定位与授时(2016年6期)2016-03-16